Корпус бронетранспортёра был сварен из прямых катаных бронелистов, расположенных под рациональными углами наклона. Существовало два варианта изготовления корпуса — старый вариант (alt) и новый (neu). У варианта neu корпус имел более простую конструкцию и собирался из меньшего числа деталей (9 деталей вместо 19 в варианте alt). По внешнему виду вариант neu был очень похож на корпус бронетранспортёра Sd.Kfz.251 Ausf.D.

В передней части находился двигатель и управляемый автомобильный мост. В средней части — отделение управления, и в кормовой части машины — открытое сверху десантное отделение.

Sd.Kfz.250/1 — основная модификация. Все остальные создавались на её базе. Предназначался для транспортировки половины пехотного отделения, в основном в разведывательных подразделениях. Десантовместимость — 4 человека плюс два члена экипажа. Вооружение — 2 пулемёта MG-34, один из которых находился за бронещитком над крышей отделения управления, другой — в кормовой части корпуса на вертлюжной установке, позволяющей стрельбу с большими углами возвышения.

Sd.Kfz.250/2 — leichter Fernsprechpanzerwagen — бронированный укладчик кабельных линий связи. Предназначался для прокладки полевых линий связи между штабами различных уровней в прифронтовой полосе. Катушки с телефонным кабелем располагались внутри корпуса. Боевая масса составляла 5,44 т, экипаж — 4 человека, вооружение — 1 пулемёт MG-34.

Sd.Kfz.250/3 — leichter Funkpanzerwagen — бронемашина связи. В зависимости от уровня штаба, при котором служил бронетранспортёр, оснащался различными радиостанциями со штыревыми или рамочными антеннами. Существовало четыре варианта оснащения радиостанциями FuG 7, FuG 8, FuG 12 (в различных комбинациях). Вооружение — 1 пулемёт MG-34.

Sd.Kfz.250/4 — leichter Beobachtungspanzerwagen — бронемашина артиллерийской разведки, наблюдения и управления огнём в подразделениях самоходной артиллерии. Для этого дополнительно устанавливались радиостанции FuG 15 и FuG 16. Зкипаж — 4-5 человек, вооружение — 1 пулемёт MG-34.

Sd.Kfz.250/5 — leichter Beobachtungspanzerwagen — практически аналог предыдущей модели с небольшими внутренними и внешними изменениями. Устанавливалась одна радиостанция FuG 12. Боевая масса составляла 5,36 т, экипаж — 4 человека, вооружение — 1 пулемёт MG-34. В 1944 году произошло изменение названия машины — теперь она стала называться leichter Aufklärungspanzerwagen (лёгкая разведывательная бронемашина).

Sd.Kfz.250/6 — leichter Munitionspanzerwagen — бронемашина для перевозки боеприпасов для StuG III/StuG IV. Существовала в двух модификациях:

Ausf.A перевозила 70 выстрелов к 75-мм пушке StuK 37. Боевая масса составляла 5,96 т.

Ausf.B перевозила 60 выстрелов к 75-мм пушке StuK 40. Боевая масса составляла 6,1 т. В обеих модификациях экипаж составлял 2 человека, вооружение — 1 пулемёт MG-34.

Sd.Kfz.250/7 — leichter Schützenpanzerwagen schwerer Granatwerfer — самоходный миномёт. Боевая масса составляла 5,61 т, экипаж — 5 человек, вооружение — 80-мм миномёт sGrWr с возимым боекомплектом 12 выстрелов (размещался в середине десантного отделения) и 1 пулемёт MG-34. Под этим же индексом существовала невооружённая модификация для переевозки боеприпасов к 80-мм миномёту sGrWr вместимостью 66 выстрелов.

Sd.Kfz.250/8 — leichter Schützenpanzerwagen 7,5 cm — лёгкий бронетранспортёр огневой поддержки, вооружённый короткоствольной пушкой Kwk 37 (Stummel) или K 51 с возимым боекомплектом в 20 выстрелов. Боевая масса составляла 6,3 т, вооружение — 1 пулемёт MG-34

Sd.Kfz.250/9 — leichter Schützenpanzerwagen 2 cm — лёгкая разведывательная бронемашина. На ней была установлена башня от бронеавтомобиля Sd.Kfz.222, которая позднее была замененна на башню от бронеавтомобиля Sd.Kfz.234/1 Hangelafette 38. В башне находилась 20-мм автоматическая пушка KwK 38 с телескопическим прицелом TZF 3a и пулемёт MG 34. Боекомплект составлял 100 артвыстрелов и 500 патронов к пулемёту. Пушка могла наводиться по вертикали в пределах от −10° до +85°. Длина бронемашины составляла 4,56 м, ширина — 1,945 м, высота — 2,174 м. Боевая масса составляла 6,09 т, экипаж — 3 человека. На машине устанавливалась радиостанция FuG 12.

Sd.Kfz.250/10 — leichter Schützenpanzerwagen 3,7 cm Pak — бронетранспортёр с 37-мм противотанковой пушкой Pak 35/36 с прицелом ZF 2, установленной за штатным пулемётным щитком на крыше отделения управления. На некоторых машинах пушка устанавливалась без щитка. Боекомплект составлял 216 выстрелов. Пушка могла наводиться по горизонтали в пределах от −30° до +30°. Боевая масса составляла 5,68 т, экипаж — 4 человека, дополнительное вооружение — 1 пулемёт MG-34 с боезапасом 2110 патронов. Все габариты остались как у базовой модели, только высота увеличилась до 1 976 мм.

Sd.Kfz.250/11 — leichter Schützenpanzerwagen (schwere Panzerbüchse 41) — противотанковый бронетранспортёр. Вооружение — тяжёлое противотанковое ружьё sPzB 41 переменного калибра 20-28 мм (сужающийся ствол) и 1 пулемёт MG-34. Боекомплект составлял 168 выстрелов к ружью и 1100 патронов к пулемёту.

Sd.Kfz.250/12 — leichter Messtruppanzerwagen — бронемашина АИР. Вооружение — 1 пулемёт MG-34. Устанавливалась радиостанция FuG 8, во второй половине войны — FuG 12.

Sd.Kfz.252 — leichter Munitionspanzerwagen — бронемашина для перевозки боеприпасов для StuG III/StuG IV. Отличалась от базового варианта полным отсутствием вооружения и другой формой корпуса. На шасси базовой модели ставился полностью закрытый броневой корпус с сильно скошенным задним бронелистом. Боевая масса составляла 5,73 т, экипаж — 2 человека. Габариты тоже отличались от базового варианта — 4560×1945×1660. Данный образец был выпущен в количестве 413 экземпляров.

Sd.Kfz.253 — leichter gepanzerter Beobachtungskraftwagen — лёгкая бронированная машина наблюдения. Предназначалась для командиров взводов и батарей штурмовых орудий. По сравнению с базовой модификацией был изменён корпус — он стал полностью закрытым. Боевая масса составляла 5,73 т, экипаж — 3 человека, устанавливались радиостанции F.Sp.H и FuG 7. Длина бронемашины составляла 4,7 м, ширина — 1,95, высота — 1,8 м. Данный образец был выпущен в количестве 285 экземпляров.